Dr. Madan Kataria beschäftigte sich in den 90er Jahren des letzten Jahrhunderts intensiv mit den Erkenntnissen der Gelotologie (Wissenschaft vom Lachen). Besonders die Erkenntnis, dass auch künstliches Lachen die positiven Effekte von echtem, herzlichem Lachen im Körper hervorbringt, inspirierte ihn zur Entwicklung des Lachyoga.
Alles fing am frühen Morgen des 16. März 1995 mit nur fünf Menschen in einem Park in Mumbai/Indien an. Madan und Madhuri Kataria fragten die Menschen, ob sie mit ihnen zusammen lachen möchten. Anfangs fanden sich nur wenige, mit der Zeit nahmen immer mehr Menschen an den täglichen Lachstunden teil. Sie erzählten sich abwechselnd Witze und lachten herzlich darüber. Dies ging einige Zeit gut, dann aber gingen ihnen die guten Witze aus und sie lachten immer weniger.
Aufgrund dieser Erfahrung entwickelten Madan und Madhuri Kataria das Konzept „Lachen ohne Grund“.
Sie erkannten, dass man auch ohne Humor lachen kann. Daraufhin entwickelten sie Körperübungen, die das Lachen bewirken. Sie kombinierten ihre Lachübungen mit Atem- und Dehnübungen aus dem Yoga und das war die Geburtsstunde des Haysa Yoga, zu deutsch: Lachyoga.